美國人形機器人公司 Figure 在 9 月 30 日公佈了上一代產品 Figure 02 的最終去向——芬蘭的一座熔爐。隨著新一代 Figure 03 機隊規模擴大，公司不打算繼續維護 Figure 02，而逐台拆解又過於耗時，甚至可能拖慢 Figure 04 的推出節奏，因此大部分 Figure 02 就此退場，僅少量留存於總部。

不過，在退場之前，Figure 02 留下了一些比機身更重要的東西。據 Figure 披露，這台機器曾在寶馬美國斯帕坦堡工廠累計執行超過 1250 小時，為 9 萬多個零件完成上料。產線執行留下的故障記錄指向一個薄弱處：前臂是該專案中硬體故障最頻繁的部位。到了 Figure 03，工程師重做了腕部電子架構，去掉原有的通訊分配板和動態線纜，讓腕部電機控制器直接連線主計算機。今年 6 月，Figure 03 已回到寶馬工廠，展示新的物流排序任務。

舊機器人的身體被熔掉，它在工廠裡暴露的問題卻進入了下一代設計。這引出一個更根本的問題：誰來決定一台好機器人應該是什麼樣？會搬箱子不等於能接下整個搬運工位，站上生產線也不等於能跟著產線連續運轉。當客戶開始為一份具體工作付錢，機器人公司的技術清單就得重新排序。

工廠對機器人的第一輪改造，是要求它把一份工作完整地接下來。對客戶而言，一項能力只有覆蓋一整份工作的要求，才有機會變成可依靠的勞動力。如果機器人只能接手工位的一部分，剩下的操作仍需人工補位；如果幹幾小時就要停下來充電，生產安排也得跟著它調整。

優必選的 Walker S1 就曾被作業範圍限制住。2025 年，優必選副總裁、研究院院長焦繼超在接受媒體採訪時坦言，開發這款產品時公司對工業場景的理解還不夠深，機器人只能覆蓋工位的區域性區域，很難給客戶產生真正的應用價值。到了 Walker S2，優必選因此增加了腰部自由度，讓它能彎腰、下蹲，向地面取物。充電方面，按焦繼超當時介紹的資料，Walker S1 高負載工作約三小時就要花一小時充電，優必選為此組織專門團隊，用九個月研發自主換電技術，讓 Walker S2 自己去換電。

腰能彎下去、電池能自己換，看起來都不像重新發明機器人，但對一個具體工位來說，這些修改決定了機器人能接多少工作、又會把多少工作留給人。工廠裡的驗證也改變了優必選先做哪些工種。焦繼超介紹，公司早期嘗試過組裝、塗膠等多種工位，經過驗證後逐漸把重點轉向搬運、分揀、質檢。選擇工位，也是在選擇研發順序。

在寶馬的鈑金上料專案中，Figure 面對的要求已經具體到了秒：一輪任務 84 秒，其中上料 37 秒；每班正確放置率目標超過 99%，人工干預目標為零。這類要求會重新定義什麼叫“做得到”——機器人到了生產線上，把零件放到指定位置還不夠，還得在規定時間內反覆把它做對。

再往前一步，工廠作業要求甚至會影響機器人的基本形態。銀河通用創始人王鶴在 2025 年接受媒體採訪時說，公司在研發上佈局雙足，但當時工廠、商超客戶要做的是移動、抓取、放置，產品端選擇了輪式底盤。他給出的理由是雙足會帶來噪聲和續航問題，輪式產品可以六至八小時充一次電。今年 6 月，寧德時代披露，銀河通用的過載機器人 Galbot S1 已進入其智慧產線，承擔模組與電池包生產環節的作業，客戶介紹這台機器時突出的是雙臂 50 公斤級載重和 8 小時續航。當一份工作用輪子就能完成，兩條腿就需要證明自己的額外價值。

機器人交了貨，公司還不能交差。客戶要的是每天把活幹完，這份責任不會隨著機器出廠而結束。美國機器人公司 Agility 最早為 Digit 展示的工作前景之一，是跟著自動駕駛汽車送快遞。2019 年，Agility 與福特宣佈合作：汽車負責路上的運輸，兩條腿的 Digit 接手從車到收件地點的最後一段路。幾年後，進入多年商業合同的 Digit 卻站在了倉庫裡。

在美國佐治亞州一處由物流企業 GXO 運營、服務服裝品牌 SPANX 的倉庫，自主移動機器人把裝有商品的料箱運來，Digit 接過料箱，放上傳送帶，送往後面的打包工位。2023 年的概念驗證之後，GXO 於 2024 年與 Agility 簽下多年協議，以機器人服務的方式部署 Digit 和配套軟體 Arc。在介紹 GXO 部署一週年後的改進時，Agility 披露，團隊重做了導航系統，讓機器人尋找步數最少的路徑，減少起步和急轉彎時的多餘動作，並提高帶著重物移動的效率。流水線也不總是暢通的：如果下游工位積壓，或員工正在休息，Digit 會先把料箱碼在一旁，讓送貨的移動機器人繼續通行，等到傳送帶恢復後，再把暫存的箱子補上去。這時，Digit 接下的任務已經不只是把箱子從一處搬到另一處，而是生產流程裡的一個崗位。

今年 9 月 15 日，Agility 釋出 Digit 5，公司把這次改版直接歸因於上一代在客戶生產現場工作近三年後收到的要求。按公司公佈的規格，為了承接更多搬運任務，Digit 5 提高負載和觸及高度，並把工作與充電的時間比從上一代的 2∶1 提高到 10∶1，實現了“充電 9 分鐘，工作 90 分鐘”。新產品還改進了人員檢測與新的安全控制設計，希望減少部署時對隔離設施的依賴。

改好身體只完成了交付的一部分。Agility 與 GXO 的合同從一開始就包含配套軟體 Arc，這個平台承擔建圖、工作流程配置、執行管理和故障排查，把 Digit 接到既有自動化裝置中。到 Digit 5，Agility 進一步強調通過 Arc 檢視可工作時間、吞吐量和故障間隔，並連線倉儲管理、倉儲執行與製造執行系統。這些工作都需要持續投入人手，表面上看客戶採購了一台機器，實際上 Agility 接下的是一段持續的責任。這種持續服務也進入了收費方式：客戶可以支付部署費和持續的機器人服務訂閱費，也可以買下 Digit，再按年購買軟體和維護服務。

比人形機器人更早進入巡檢現場的四足機器人，可能已經提供了一份參照。2019 年底，雲深處與南方電網數字電網研究院合作，讓第一代絕影 X10 在變電站自主巡檢。隨後暴露出來的一項要求是下雨天也得出去工作，正因此，2021 年推出的 X20 增加防水防塵能力，向全天候巡檢靠近。再往後的 X30，問題變得更細：灰塵、汙漬和變化的光線會影響機器人自主充電，因此重做了充電定位方案；面對客戶對長時間作業的要求，則對應到更長的負載續航和可快速拆換的電池。雲深處 2025 年披露的寧夏無人風電場專案，距離最近的人員聚居點約 10 公里，人不方便隨時到場，機器人能否穩定完成巡檢也因此更加重要。在這個專案中，X30 可以與無人機配合，實現每天巡檢兩次、每次約 80 分鐘，檢查變壓器、隔離刀閘等裝置，並將結果回傳平台。

四足巡檢與人形搬運的難題不同，但雨水、灰塵和充電對接有一個共同點：它們很少成為一台機器人最耀眼的能力，卻可能決定客戶明天還敢不敢繼續把任務交給它。

工廠對人形機器人的要求，也在沿著這個方向變得具體。銷量和收入可以說明市場已經願意付錢，但這些機器最終被拿去做什麼、能不能長期把一份工作做完，還要由生產現場繼續檢驗。宇樹已經把人形機器人做成了一門有規模的生意，其 2026 年 8 月招股書披露，2025 年人形機器人收入約 8.68 億元，佔主營業務收入的 51.78%，超過四足機器人。而按公司此前問詢回覆披露的 2025 年四個季度分領域資料加總，科研教育約佔人形機器人收入的 76%。這裡的科研教育，也包括科技企業和開發者購買機器人，用來做二次開發、研究與模型訓練。這類需求中，相當一部分購買的是繼續開發、研究新能力的平台。

但當機器人真正進入生產工位，客戶要買的是一份需要按時完成的工作。兩種需求都能支撐生意，但擅長把機器人賣給開發者，不會自動換來生產客戶的認可。一台機器人賣出去，可能意味著一個研發專案剛剛開始；一台機器人被留在工位上，則意味著它得反覆交出工作結果。行業不能用前一種市場的繁榮，提前宣佈後一種市場的勝利。

Figure 02 退場了，它在寶馬產線留下的問題卻進入了 Figure 03。跳進熔爐足夠熱鬧，但更值得繼續看的，是生產線正在怎樣重新設計機器人公司。